机器人运动指令及故障处理方法

MOVJ

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径

(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。

范例

MOVJ VJ=50.00  PL=2

关节路径移动，速度50.00%精度等级2。

MOVL

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVL V=120  PL=3

直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。

MOVC

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVC V=120 MOVC  V=120 MOVC V=120

此圆弧路径移动，速度120mm/s

MOVS

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。

此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序

范例

MOVS V=150

以曲线路径移动，速度150mm/s

IMOV

功能

以直线路径移动以特定的增量去作动。

范例

IMOV P012 V=120

以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s

REFP

功能

再生运转时走编织路径之参考点。

范例

REFP 1

SPEED

功能

速度值之设定

范例

SPEED VJ=50  V=1250