安川机器人驱动器特性及故障排除

　　一、驱动器特性介绍

　　∑Ⅱ代表了伺服马达和驱动器技术的尖端高功能，高质量，小体积是∑Ⅱ成功之关键在∑Ⅱ产品中，有四种马达和一种驱动器。其规格从30w到7.5kw马达简介
                     

　　1）SGMAH伺服马达

　　利于高加速度的高转矩-惯性比用于轻工业（IP55）额定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：电子装配，高速定寸裁切，成型机，PCB钻孔

    2）SGMPH伺服马达

　　适用于恶劣的工作环境（IP67）长度最短的2Ⅱ伺服马达

　　额定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：半导体应用，食品包装，机器人

    3）SGMGH伺服马达

　　一般用途的伺服马达

　　大容量（0.5KW到7.5KW）适用于恶劣的工作环境（IP67）主要用途：CNC工作母机，半导体应用，传送线，包装，转换机额定速度1500rpm，最高速度3000rpm

　　4）SGMSH伺服马达

　　利于高加速度的高转矩-惯性比适用于恶劣的工作环境（IP67）额定速度3000rpm，最高速度5000rpm主要用途：制袋机，成型机，PCB钻孔，高速工作母机马达型号说明

　　SGDM驱动器

　　400W或低于400W的100V或200V单相型800W和1500W的驱动器经改装后可使用单相200V电源。

　　500W或高于500W的200V3相
       驱动器型号说明
              

　　驱动器简介

                  
        安川机器人伺服驱动器故障排除：

警报显示	警报名称	意义
A.02	使用者参数失效	服务器EEPROM资料异常
A.03	主电路译码器异常	电源电路侦测异常
A.04	使用者参数异常	使用者参数设定超出许可范围
A.05	组合错误	伺服马达与伺服驱动器容量不匹配
A.10	过电流或散热器过热	有一过电流流过IGBT散热器过热
A.30	回生异常	回生电路故障或回生电阻故障
A.32	回生过载	回生电能超过回生电阻容量
A.40DC	过电压	主回路DC过电压
A.41 DC	低电压	主回路DC低电压
A.51	超速	马达转速过高
A.71	过载：高负载	马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒
A.72	过载：低负载	马达大量超过额定转矩下连续操作
A.73	动态制动器过载	当动态制动器作用时，旋转的能量超过动态制动器电阻容量
A.74	突波电流限制器过载	主电路电源在ON与OFF间频频转
A.7A	散热器过热	服务器的散热器过热
A.81	绝对值编码器备用电池错误	所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除
A.82	编码器CHECKSUM检查错误	编码器内存的CHECK SUM检查结 果不正确
A.83	绝对值编码器电池错误	绝对值编码器电池电压降低
A.84	绝对值编码器资料错误	所收到的绝对资料异常
A.85	绝对值编码器超速	当电源接上时编码器高速旋转
A.86	编码器过热	编码器部温度太高
A.bl	速度指令输入读出错误	指令速度输入的A/D转换器故障
A.b2	转矩指令输入读出错误	指令转矩输入的A/D转换器故障
A.bF	系统警报	服务器内发生一个系统故障
A.Cl	伺服超速运转	伺服马达失控
AC8	绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常	绝对值编码器多次转动未正确清除或设定
A.C9	编码器通讯错误	服务器与编码器间无法通讯
A.CA	编码器参数错误	编码器参数故障
A.Cb	编码器回授错误	与编码器的通讯内容不正确
A.d0	位置错误脉冲满溢	位置偏差脉冲超过参数Pn505
A.Fl	电源线欠相	主电源一相未接
CPFO0	操作器传输错误	操作器与服务器传输失效