ROS总结——Indigo安装

2019-11-06 06:57:58

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供稿：网友

在Ubuntu 14.04中安装ROS Indigo

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。

1.配置软件仓库 在软件和更新中，配置Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 “restricted”、”universe” 和 “multiverse”这三种安装模式。

2.添加 sources.list及keys ROS Indigo 仅支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)，执行下面命令(如果网速不好，自行更改国内外镜像)：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.安装 执行下面命令进行安装：

$ sudo apt-get update

ROS中有很多各种函数库和工具，提供了四种安装方式:桌面完整版安装、桌面版安装、基础版安装、单个软件包安装，下面分别对应各自的安装命令：

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base$ sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGEeg:$ sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

$ apt-cache search ros-indigo

4.初始化 rosdep及环境设置

$ sudo rosdep init$ rosdep update

在~/.bashrc文件，写入下面命令

source /opt/ros/indigo/setup.bash

5.安装 rosinstall rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，可以通过一条命令就给某个ROS软件包下载很多源码树，其安装命令：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

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