ROS urdf学习笔记

一，主要参考的几个网站。 http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/42840955 这个里面讲了怎样写urdf对应的launch文件，以及建立小车的底板的urdf文件 http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/42974817 这个讲了完整的小车的urdf文件。 学习到的东西：

其中<link></link>$</link>$之间的部分只是决定这个link的各种属性。 link可以指定许多属性： <inertial>$<inertial>$定义惯性 <visual>$<visual>$定义一个link的外观，大小，颜色和材质纹理贴图 <collision>$<collision>$定义碰撞检测属性 我们详细看一下<visual>$<visual>$的定义： <geometry>$<geometry>$ 定义了几何形状为一个立方体，三个参数分别为长宽高，单位是米(m). 这里我们指定下层小车板子的板的尺寸。<geometry>$<geometry>$可以有好几个选项：<box>$<box>$ 立方体 <cylinder>$<cylinder>$圆柱体 <sphere>$<sphere>$球体 <material>$<material>$ 指定颜色rgb和透明度a. 它们取值范围都是[０,1] 区间。

只有<joint></joint>$<joint></joint>$之间的才是定义的两个link之间的位置关系。 1. 首先定义的是关节的类型，将joint的类型改为”continuous” ，设置的是两个关节之间的转动关系。还有“fixed”，就是表示第二个关节相对于第一个关节是不运动的。 2. 转动的位置就是由 origin定义的，它同时定义了tyer_front_left的原点，就是这个原先相对于上一个链接之间的关系。 PRy 是分别以 x y z 轴为中心转动的角度(弧度制) 1.57075 就是9０度。 3. axis重新定义转动轴在原点的方向，它是一个矢量，只指示方向，它们必须满足 x * x + y * y + z * z = 1，所以这里定义Ｚ轴方向为转动方向。 二，我需要根据这个做的事情 1）我现在存在的问题是jaco2的urdf，和kinova ros package中调用的kinova API不能对应起来。我需要自己试图建立能够对应起来的urdf，从而检测我建立的urdf是否正确。就是在kinova-ros的kinova_description文件夹中建立一个新的urdf的文件，然后写一个新的launch的文件就可以。 2）或许我的问题可以通过只修改最后一个joint的rpy参数就可以解决，可以先试一下这个。最后确实是修改了这一部分之后才没有问题了。 三，发现ros tutorial中比较有用的东西。http://wiki.ros.org/urdf 因为现在在搞gazebo仿真的部分，需要用到jaco2的urdf文件，我的做法是看懂xacro文件中写的内容，然后自己动手将xacro文件改成需要格式的urdf文件。改得差不多了之后，去看了ros官方的关于urdf的tutorial，发现很多东西很有价值。 第一条，xacro转换成urdf的命令。

第二条，check urdf的命令，直接可以得到link之间的连接关系。

我得到的结果

第三条，将urdf文件用图表的形式表示出来。

上述三条完全解决了我今天自己阅读xacro文件需要的问题。