kinova_description中的文件结构情况

一，j2n6a300_standalone_modified.xacro是在机器人的model的基础上加一个root。 二，j2n6a300_modified.xacro是定义了机器人的link和joint的情况，调用了kinova_arm_link，kinova_arm_joint，kinova_virtual_link，kinova_virtual_joint，kinova_3fingers的xacro:macro，就是将link和joint的参数写进去。

三，kinova_finger_set.xacro定义了机器人的kinova_3fingers的xacro:macro，其中调用了kinova_finger对应的宏。 四，kinova_common.xacro定义了机器人的kinova_arm_link，kinova_arm_joint，kinova_virtual_link，kinova_virtual_joint，kinova_finger对应的宏指令macro。