基于ROS indigo版本下kinect图像显示

安装相关库 及kinect驱动文件

$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*$ rospack PRofile  1212
新建Terminal
$ roscore11
新建Terminal,运行Kinect驱动文件
$ roslaunch freenect_launch freenect.launch11
新建Terminal,显示RGB图像
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color11
新建Terminal，显示Depth图像
$ rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity11
新建Terminal，运行RVIZ
$ rosrun rviz rviz11
RVIZ 配置
如图添加 image，按图修改属性显示RGB和Depth图像 添加PointCloud2类型，修改Global Options->Fixed Fram为 camera link,PointCloud2属性按图示修改，显示点云文件。