ros与下位机通信常用的c++ boost串口通信

（运行串之前请先安装串口驱动minicom）

一.首先移植c++ boost 库：

1. 先去 Boost官网 下载最新的Boost版本, 我下载的是boost_1_63_0版本, 解压.

2. 进入解压后目录: cd boost_1_63_0, 执行下面的命令:

$ ./bootstrap.sh --PRefix=path/to/installation/prefix
prefix 的值是你希望安装boost的路径, 不开启此参数的话默认安装在 /usr/local 下. 我安装在 /home/hl/boost_1_63_0 目录下:
$ ./bootstrap.sh --prefix=/home/hl/boost_1_63_0
Note: 家目录不要用 ~ 表示, 编译脚本不识别 ~, 会在当前目前新建一个名为 '~' 的目录.
接着执行:
$ ./b2 install
这条命令把boost的头文件文件夹 include/ 安装在prefix定义的目录中, 并且会编译所有的boost模块, 并将编译好的库文件夹 lib/ 也放在prefix定义的目录中. 所有如果成功编译的的话, prefix目录即 /home/hl/boost_1_63_0目录应当包含有 include/ 和 lib/ 两个文件夹.
3. 测试,在你得ros工作空间的任意功能包中src/目录下，创建boost_bode.cpp文件，内容如下：
先测试只依赖头文件的功能模块:
ASIO不仅支持网络通信，还能支持串口通信。要让两个设备使用串口通信，关键是要设置好正确的参数，这些参数是：波特率、奇偶校验 位、停止位、字符大小和流量控制。两个串口设备只有设置了相同的参数才能互相交谈。
ASIO提供了boost::asio::serial_port类，它有一个set_option(const SettableSerialPortOption& option)方法就是用于设置上面列举的这些参数的，其中的option可以是：
serial_port::baud_rate 波特率，构造参数为unsigned intserial_port::parity 奇偶校验，构造参数为serial_port::parity::type，enum类型，可以是none, odd, even。serial_port::flow_control 流量控制，构造参数为serial_port::flow_control::type，enum类型，可以是none software hardwareserial_port::stop_bits 停止位，构造参数为serial_port::stop_bits::type，enum类型，可以是one onepointfive twoserial_port::character_size 字符大小，构造参数为unsigned int
#include <iostream>#include <boost/asio.hpp>#include <boost/bind.hpp>#include <ros/ros.h>using namespace std;using namespace boost::asio;int main(int argc, char* argv[]){          io_service iosev;//节点文件serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");// 设置参数sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));sp.set_option(serial_port::flow_control(serial_port::flow_control::none));sp.set_option(serial_port::parity(serial_port::parity::none));sp.set_option(serial_port::stop_bits(serial_port::stop_bits::one));sp.set_option(serial_port::character_size(8));// 向串口写数据write(sp, buffer("Hello world", 12));// 向串口读数据char buf[1];read(sp, buffer(buf));printf("buf[0]= %c/n",buf[0]);iosev.run();return 0;}
添加编译选项：在你得功能包中的CMakeLists.txt 文件中添加：
add_executable(boost_node src/boost_node.cpp)target_link_libraries(boost_node ${catkin_LIBRARIES}
编译boost测试程序：在你的工作空间的顶层目录下
catkin_make如果编译不通过的话应该是CmakeList没有加入boost的库，需要在CMakeLists.txt 文件中添加：set(Boost_INCLUDE_DIR /home/hl/boost_1_63_0/include)set(Boost_LIBRARY_DIR /home/hl/boost_1_63_0/lib)find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)include_directories(${Boost_INCLUDE_DIR})link_directories(${Boost_LIBRARY_DIR})若运行不成功，报错：
terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl<boost::exception_detail::
error_info_injector<boost::system::system_error> >'
 what():  open: Permission deniedAborted (core dumped)好像是权限不够
使用root用户或sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0或者
              sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
将你的电通和另一台电脑通过串口连接。运行ros节点，另一台电脑通过串口发送数据：接收如下：
hl@hl-System-Product-Name:~$ rosrun odom_tf_package boost_node buf[0] = c