ROS学习 cpp参数服务器

2019-11-08 18:29:34

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ROS的参数服务器可以存储字符串,整型,浮点型,布尔型,列表,字典,iso8601数据,64基编码数据.字典数据要有字符串键. roscpp的参数API支持所有这些,尽管在使用中常使用strings,integers,floats,booleans.xmlRpc::XmlRpcValue类实现了其它数据类型

roscpp有两类参数API,直接版本在ros::param名字空间下,句柄版本在ros::NodeHandle类下，接下来分别介绍两种版本：

1.获取参数

从参数服务器内获取一个参数值. a. ros::NodeHandle::getParam()方法通过节点句柄取得参数与节点句柄的名字空间有关. ros::NodeHandle nh; std::string global_name, relative_name, default_param; if (nh.getParam("/global_name", global_name)) { ... } if (nh.getParam("relative_name", relative_name)) { ... } // Default value version nh.param<std::string>("default_param", default_param, "default_value"); b.ros::param::get()方法直接版本获取参数与节点的名字空间有关. std::string global_name, relative_name, default_param; if (ros::param::get("/global_name", global_name)) { ... } if (ros::param::get("relative_name", relative_name)) { ... } // Default value version ros::param::param<std::string>("default_param", default_param, "default_value");

2.设置参数

句柄方式 ros::NodeHandle nh; nh.setParam("/global_param", 5); nh.setParam("relative_param", "my_string"); nh.setParam("bool_param", false); 直接方式 ros::param::set("/global_param", 5); ros::param::set("relative_param", "my_string"); ros::param::set("bool_param", false);